Ležaj je važan dio suvremenih strojeva i opreme. Njegova je glavna funkcija podupirati mehaničko rotirajuće tijelo, smanjiti koeficijent trenja tijekom njegovog kretanja i osigurati njegovu točnost rotacije (točnost). Rani oblik linearnih ležajeva za kretanje trebao je postaviti niz drvenih stupova ispod niza kliznih ploča. Suvremeni linearni ležajevi za kretanje koriste isti princip rada, ali ponekad koriste kuglice umjesto valjaka. Najjednostavniji rotacijski ležaj je ležaj sa čahurama, koji je samo čahura smještena između kotača i osovine. Ovaj je dizajn kasnije zamijenjen kotrljajućim ležajevima, koji su zamijenili izvorne čahure s mnogim cilindričnim valjcima. Svaki valjkasti element bio je poput zasebnog kotača.
Primjer ranog kugličnog ležaja otkriven je na starorimskom brodu izgrađenom 40. godine prije Krista u jezeru Naimi u Italiji: drveni kuglični ležaj korišten je za podupiranje rotirajuće ploče. Rečeno je da je Leonardo da Vinci jednom opisao kuglični ležaj oko 1500. Među različitim nezrelim čimbenicima kugličnih ležajeva, postoji vrlo važna točka da će sudari među kuglicama uzrokovati dodatno trenje. No, ovaj se fenomen može spriječiti stavljanjem kuglica u male kaveze jednu po jednu. U 17. stoljeću Galileo je napravio najraniji opis&"kavezne kugle [GG" quot; kuglični ležaj. Krajem sedamnaestog stoljeća Britanac C. Wallo projektirao je i proizveo kuglične ležajeve te ih instalirao na poštanske kamione radi probne uporabe, a Britanac P. Worth dobio je patent za kuglične ležajeve. Prvi valjkasti ležaj s kavezom koji će se staviti u praktičnu uporabu izumio je urar John Harrison 1760. godine za izradu kronografa H3. Krajem osamnaestog stoljeća njemački HR Hertz objavio je rad o kontaktnom naprezanju kugličnih ležajeva. Na temelju postignuća Hertza &, R. Stribeck u Njemačkoj, A. Palmgren u Švedskoj i drugi proveli su veliki broj eksperimenata koji su doprinijeli razvoju teorije dizajna kotrljajućih ležajeva i proračunu vijeka trajanja zamora . Nakon toga, ruski NP Petrov primijenio je Newtonov zakon viskoznosti za izračunavanje trenja ležaja. Prvi patent na utoru za kuglu dobio je Philip Vaughan iz Carmarthena 1794. godine.
1883. godine Friedrich Fisher predložio je upotrebu prikladnih proizvodnih strojeva za mljevenje čeličnih kuglica iste veličine i točne zaobljenosti, što je postavilo temelje industriji ležajeva. Britanac O. Reynolds proveo je matematičku analizu Thorova otkrića i izveo Reynoldsovu jednadžbu, čime je postavljen temelj za teoriju hidrodinamičkog podmazivanja.
